答案:A
A. 快速性
B. 高精度
C. 补偿针对性
D. 开环结构
A. 主副参数应有一定内在联系
B. 使副环包括主环干扰
C. 使副环包括尽量多的干扰
D. 主副对象时间常数应匹配
E. 尽量使副环少或不包括纯滞后
A. 中心
B. 径距
C. 端面