62、移动机器人在不平整地面上移动，下列哪种轨迹规划方式可以对地面运动建模( )。

A. 　即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。

B. 　轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。

C. 　轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。

D. 　地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x，y和方向θ三个维度。

A. 　位形空间子集

B. 　机器人所占位形空间子集

C. 　可行位形空间子集

D. 　不可行位形空间子集

A. 　数据样本

B. 　样本和模型对应关系

C. 　模型参数

D. 　拟合模型

A. 　栅格地图

B. 　点云地图

C. 　特征地图

D. 　拓扑地图

A. 　平面

B. 　陆标

C. 　线段

D. 　双目视觉特征点

A. 　机器人位置和角度变化

B. 　机器人当前位姿

C. 　机器人移动速度

D. 　机器人速度变化

A. 　计算效率高

B. 　观测范围广

C. 　不受轮子打滑影响

D. 　测量精度高

A. 　电机码盘反馈信息

B. 　机器人速度控制指令

C. 　视觉传感器信息

D. 　陀螺仪加速度计

A. 　随机采样带来的偏差

B. 　重采样带来的偏差

C. 　初始样本分布带来的偏差

D. 　样本集合近似带来的偏差

A. 　沙漠地区

B. 　工厂车间

C. 　房屋室内

D. 　高楼林立的市中心