A、 耐磨性
B、 隔音
C、 硬度
D、 低温
答案：B
A、 耐磨性
B、 隔音
C、 硬度
D、 低温
答案：B
A. 质量轻
B. 安全
C. 经济
D. 可修复性高
A. SOA
B. SOB
C. SOC
D. SOD
A. 金属氧化物
B. 石墨
C. 铅
D. 铅化物
A. 具有优良的力学性能
B. 具有优良的化学性能
C. 耐腐蚀性和耐磨性强
D. 已上都对
A. 电压
B. 亮度
C. 力和力矩
D. 距离
A. 缸体
B. 车桥
C. 缸盖
D. 散热器
A. 拆下方向盘
B. 拆下电池
C. 拆下轮胎
D. 拆下控制器
A. 随便拔掉一个
B. 拔掉一半保险丝
C. 拔掉所有保险丝
D. 换上电阻大的保险丝
A. ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
B. ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",10);
C. ros::Publisherpub("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
D. ros::Publisherpub("mytopic",10);
解析：这道题目考察的是在ROS（Robot Operating System）中如何正确创建一个Publisher并发布消息。我们来逐一分析选项，并解释为什么选项A是正确的。
### 选项分析
1. **选项A**:
```cpp
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise
```
- 这个选项是正确的。它首先创建了一个`NodeHandle`对象`nh`，然后使用`nh.advertise`方法来创建一个Publisher，指定了要发布的topic名称`"mytopic"`和消息类型`std_msgs::Int32`，以及队列大小`10`。注意，`std_msgs::Int32`是正确的消息类型。
2. **选项B**:
```cpp
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10);
```
- 这个选项是错误的，因为在`advertise`方法中没有指定消息类型。ROS需要明确知道你要发布的消息类型，以便进行正确的序列化和反序列化。
3. **选项C**:
```cpp
ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32, 10);
```
- 这个选项也是错误的。`ros::Publisher`的构造函数并不接受这样的参数。Publisher的创建应该通过`NodeHandle`的`advertise`方法来完成。
4. **选项D**:
```cpp
ros::Publisher pub("mytopic", 10);
```
- 这个选项同样是错误的，原因与选项C相同。没有指定消息类型，无法正确创建Publisher。
### 总结
因此，正确答案是 **A**。在ROS中，创建Publisher时必须明确指定消息类型和队列大小。
### 深入理解
为了更好地理解这个知识点，我们可以用一个生动的例子来类比。
想象一下，你在一个学校里，老师（NodeHandle）负责管理所有的学生（Publisher）。如果老师想要让某个学生（Publisher）在班级里分享他的想法（消息），他需要告诉学生分享的内容是什么（消息类型），以及他可以接受多少个问题（队列大小）。如果老师没有告诉学生内容是什么，学生就不知道该说什么了，这就像选项B、C和D一样，缺少了必要的信息。
### 结论
在ROS中，创建Publisher时，确保你提供了所有必要的信息，包括topic名称、消息类型和队列大小，这样才能确保消息能够正确地发布和接收。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
