18、在ROS机器人操作系统中,下列哪些是CMake没有而Catkin有【Catkin扩展了】的指令()。

解析：这道题目考察的是对新能源汽车电池包箱体材料应用的理解。我们可以逐一分析选项来确定正确答案。

A. 高强度的钢：在新能源汽车领域，尤其是电池包箱体的制造中，高强度的钢因其良好的机械性能、抗冲击能力和成本效益，被广泛应用。它既能保护电池组免受外部冲击，又能满足车辆轻量化的需求（在合理厚度下）。

B. 镁合金：虽然镁合金具有较轻的重量和良好的机械性能，但由于其成本较高且加工难度较大，目前在新能源汽车电池包箱体材料中的应用并不普遍。

C. 塑料：塑料材料虽然轻量，但其强度和刚度相对较低，难以满足电池包对机械保护和结构强度的要求。因此，在电池包箱体的制造中，塑料通常不是首选材料。

D. 复合材料：复合材料虽然具有优异的性能，如高强度、高刚度、低密度等，但其成本高昂，加工复杂，因此在新能源汽车电池包箱体材料中的应用也相对有限。

综上所述，考虑到电池包箱体对材料强度、刚度、成本以及加工难度的综合要求，目前大部分电池包箱体采用的材料是高强度的钢。因此，正确答案是A。

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解析：这道题目考察的是对当前汽车工业面临的主要挑战的理解，以及如何通过技术手段来应对这些挑战。

题目提到汽车工业面临的问题包括资源、安全以及第三个待确定的问题。同时，题目还指出为了应对这些问题，许多国家采取了诸如制定油耗和排放法规等措施，并且在工业实践中，汽车轻量化已经被证明是一种有效的解决方案。

分析各个选项：

A. 经济：虽然经济因素确实影响汽车工业的发展，但它并不是直接与油耗、排放法规相关的首要挑战。
B. 性能：性能通常指的是车辆的动力性、操控性等方面，而这些并不是直接影响资源利用、安全或者环保的核心问题。
C. 动力：动力通常指的是汽车的动力系统性能，也不是直接对应于资源利用效率、安全或环境保护的核心挑战。
D. 环保：环保问题与油耗和排放法规密切相关，因为减少汽车排放可以改善空气质量，减轻对环境的影响，因此它与题目所提到的资源利用效率（通过轻量化减少油耗）和安全（减少污染保护公众健康）都紧密相关。

综合考虑，正确答案为D. 环保。这是因为环保问题是当前汽车工业面临的重大挑战之一，而汽车轻量化不仅有助于减少燃油消耗，还能降低尾气排放，符合环保的要求。

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解析：选项解析：

A. 抽水蓄能：这是一种利用水位差进行能量储存和释放的方法，主要用于大型的电力储能系统，不适用于电动汽车。

B. 气压储能：气压储能是利用压缩空气储存能量的技术，虽然可以用于储能，但在电动汽车中的应用并不广泛，效率相对较低，且系统较为复杂。

C. 可充电储能：这通常指的是电池储能系统，如锂离子电池，是目前电动汽车中最常用的储能方式。它可以与燃料电池系统结合使用，形成混合动力源，提高能源利用效率。

D. 液压储能：液压储能是利用液体压力进行能量储存的技术，通常用于工业和某些特殊领域，不适合作为电动汽车的主要储能方式。

为什么选C：在燃料电池电动汽车（FCEV）中，燃料电池系统可以与可充电储能系统（如电池）结合使用，形成混合动力源。这样的配置可以在燃料电池系统不工作或效率较低的情况下，利用电池储存的能量来驱动车辆，提高整车的能源利用效率和续航能力。因此，C选项“可充电储能”是正确的答案。

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解析：这道题目涉及到焊接电源的负载持续率（Duty Cycle）和许用电流（Rated Current）之间的关系。我们来逐步解析这个问题。

### 1. 理解负载持续率
负载持续率是指在一定时间内，焊接设备可以持续工作的时间与总时间的比率。通常以百分比表示。例如，如果一个焊接设备的负载持续率是60%，这意味着在10分钟内，它可以持续工作6分钟，剩下的4分钟需要休息。

### 2. 许用电流的定义
许用电流是指焊接设备在特定条件下能够安全工作的最大电流。如果超过这个电流，设备可能会过热，导致损坏或安全隐患。

### 3. 负载持续率与许用电流的关系
当负载持续率增大时，意味着设备需要在更长的时间内持续工作。这会导致设备发热量增加。如果许用电流不减小，设备可能会因为过热而损坏。因此，为了保护设备，许用电流需要减小。

### 4. 选项分析
- **A: 增加**：这与我们刚才的分析相悖。负载持续率增大，许用电流应该减小。
- **B: 减小**：这是正确的答案。随着负载持续率的增大，许用电流需要减小，以避免设备过热。
- **C: 保持不变**：这同样不符合逻辑，设备在更长时间内工作，许用电流不可能保持不变。
- **D: 熔化速度加大**：这个选项与负载持续率和许用电流的关系无关。

### 5. 生动的例子
想象一下，你在夏天开着空调。如果你把空调设置在高档位（相当于高电流），并且让它一直工作（相当于高负载持续率），空调会很快过热，甚至可能烧坏。为了让空调安全工作，你可能需要调低温度设置（相当于降低许用电流），这样它就能在更长时间内安全运行。

### 结论
因此，正确答案是 **B: 减小**。

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解析：选项A：结构简单，整车质量低。这是线控制动系统的一个优点，因为线控制动系统取消了传统液压或气压制动系统中的机械连接部分，改为电子控制，从而简化了结构，减轻了车辆重量。

选项B：便于扩展和增加其他电控制功能。这也是线控制动系统的一个优点，由于系统是基于电子控制的，因此可以较容易地与其他电子控制系统集成，增加新的功能。

选项C：可以使用具有容错功能的车用网络通讯协议。线控制动系统通常采用车载网络通讯，这些通讯协议往往具备一定的容错能力，可以提高系统的稳定性和安全性，因此这也是一个优点。

选项D：存在控制系统及其电子设备的可靠性问题。这是一个缺点，而不是优点。由于线控制动系统依赖于电子控制系统，因此系统的可靠性受到电子元件稳定性的影响，这可能是消费者或制造商关心的问题。

答案：D。这道题要求选出不属于线控制动系统优点的选项，因此选项D是正确答案，因为它描述的是线控制动系统的潜在缺点，而不是优点。

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解析：解析这道题目时，我们首先要理解新能源电动汽车轻量化设计的核心目的。轻量化设计主要是为了提升车辆的能效、性能，并可能在一定程度上降低成本。现在，我们来逐一分析各个选项：

A. 重量：轻量化设计的最直接目标就是减少车辆的重量。在电动汽车中，电池是重量占比相当大的一个部分，因此围绕重量进行电池设计是轻量化设计的核心之一。这个选项是轻量化设计的重要方面，所以A选项不符合题意。

B. 性能：轻量化设计不仅能减少车辆重量，还能提升车辆的整体性能，如加速性能、制动性能和操控性能等。电池作为电动汽车的动力源，其设计自然也会围绕提升车辆性能进行。因此，B选项同样是轻量化设计的重要考虑因素，不符合题意。

C. 成本：虽然轻量化设计的主要目标不是直接降低成本，但减少材料使用、优化结构设计等手段往往能在一定程度上降低生产成本。同时，更轻的车辆也意味着更低的能耗和更长的续航里程，从而可能降低用户的长期使用成本。因此，成本也是轻量化设计时需要考虑的一个方面，C选项不符合题意。

D. 可更换性：可更换性主要指的是电池是否便于更换或升级。这与轻量化设计的核心目标——减少重量、提升性能、降低成本——无直接关联。轻量化设计更多地关注于车辆的整体结构和材料选择，而不是电池的更换便利性。因此，D选项是这道题的正确答案。

综上所述，新能源电动汽车在做轻量化设计时，其电池主要不是围绕可更换性进行的，所以答案是D。

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解析：这道题的核心在于理解“轨迹规划”在机器人运动学中的含义。轨迹规划是指在给定的时间内，确定机器人各个关节的运动路径，以便机器人能够顺利完成预定的任务。

### 解析选项：

- **A: 位移**
位移是描述物体位置变化的一个量，但在轨迹规划中，我们不仅需要知道物体的最终位置，还需要考虑运动的过程。

- **B: 速度**
速度描述的是物体在单位时间内的位移变化，虽然速度在运动中很重要，但轨迹规划的目标是确定关节变量随时间的变化。

- **C: 时间**
这是正确答案。轨迹规划的关键在于将关节变量（如角度、位置等）表示为时间的函数。通过这种方式，我们可以控制机器人在特定时间内如何运动，从而实现平滑的运动轨迹。

- **D: 加速度**
加速度是描述速度变化的量，虽然在运动控制中也很重要，但它不是轨迹规划的直接目标。

### 深入理解：

想象一下你在开车。你需要规划从家到学校的路线。你不仅要知道起点和终点，还需要考虑到你在路上的时间安排，比如你希望在10分钟内到达。这个过程就类似于轨迹规划。

在机器人领域，轨迹规划就像为机器人设定一个“行车路线”。你需要告诉机器人在每个时间点（比如每秒钟）它的关节应该处于什么位置。这样，机器人才能顺利地完成任务，比如抓取物体或绘制图形。

### 生动例子：

想象一个小机器人在画画。你希望它在5秒内画出一个圆。为了实现这个目标，机器人需要在每一秒内调整它的手臂位置。你可以把机器人的手臂位置看作是一个函数，输入时间，输出手臂的位置。这样，随着时间的推移，机器人的手臂就会沿着预定的轨迹移动，最终在5秒内画出一个完整的圆。

### 总结：

因此，轨迹规划的关键在于将关节变量表示为时间的函数，这样才能确保机器人在预定的时间内完成其任务。正确答案是 **C: 时间**。

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解析：这道题目主要考察了在ROS（Robot Operating System）中，Service与Topic这两种通信机制的区别。现在我们来逐一分析每个选项的正确性，并解释为什么选择A作为错误答案。

A. 多个Server可以同时提供同一个Service

这是错误的。在ROS中，一个Service类型通常对应一个具体的服务名，并且在这个服务名下，通常只允许有一个服务节点（Server）提供这个服务。如果有多个节点尝试在同一个服务名下注册为服务提供者，通常会发生冲突或只有一个服务提供者能够成功注册。因此，A选项的说法是错误的。

B. Topic是异步通信, Service是同步通信

这是正确的。在ROS中，Topic是一种发布/订阅（pub/sub）模型，允许消息的异步通信。而Service则是一种请求/响应（req/rep）模型，需要等待响应才能继续，因此是同步的。

C. Topic通信是单向的, Service是双向的

这也是正确的。Topic通信是单向的，发布者（Publisher）将消息发送到Topic，订阅者（Subscriber）从Topic接收消息，但订阅者无法直接回复发布者。而Service是双向的，客户端（Client）发送请求到服务节点（Server），服务节点处理请求后返回响应给客户端。

D. Topic适用于传感器的消息发布, Service适用于偶尔调用的任务

这个说法同样是正确的。由于Topic的异步和单向特性，它非常适合用于传感器数据的实时发布。而Service的同步和双向特性，则适合用于需要即时响应的偶尔调用的任务，如查询当前状态或执行一次性命令。

综上所述，A选项“多个Server可以同时提供同一个Service”是错误的，因为ROS的Service机制不允许多个服务节点在同一个服务名下同时提供服务。因此，这道题的答案是A。

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解析：选项解析：

A. 高,远：这个选项表明毫米波雷达的频率越高，其检测分辨率越高，同时探测距离也越远。

B. 高,近：这个选项表明毫米波雷达的频率越高，其检测分辨率越高，但探测距离会变近。

C. 低,远：这个选项表明毫米波雷达的频率越高，其检测分辨率越低，但探测距离会变远。

D. 低,近：这个选项表明毫米波雷达的频率越高，其检测分辨率越低，同时探测距离也越近。

为什么选择A：

毫米波雷达的工作原理是基于电磁波的反射，频率越高，波长越短。波长越短，雷达在检测物体时能够达到更高的分辨率，因为它能够更精确地测量反射波的微小变化。这就是为什么分辨率与频率成正比，所以频率越高，分辨率越高。

关于探测距离，频率越高，电磁波的衰减也越快，这在理论上会导致探测距离变短。但是，高频率的雷达通常采用更先进的信号处理技术和材料，以及更小的天线阵列，这些技术可以补偿衰减效应，从而实现更远的探测距离。在实际应用中，高频率的毫米波雷达（如77 GHz相比于24 GHz）通常能够提供更好的探测性能，包括更高的分辨率和足够的探测距离，这就是为什么选择A而不是B或D。

因此，综合考虑，尽管高频率的电磁波在传播过程中衰减更快，但由于技术进步，高频率毫米波雷达仍然能够实现较远的探测距离，所以正确答案是A。

选择「段落」

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解析：这道题目考察的是智能汽车人机交互界面的组成部分。我们来逐一分析各个选项，以确定哪个选项最符合题目描述的“智能汽车人机交互界面”的要素。

A. 按键选择：按键选择是人机交互中非常传统且常见的方式，用户通过物理按键或触摸屏上的虚拟按键来进行选择和操作。在智能汽车中，无论是中控台、方向盘还是其他位置的按键或触摸屏，都是人机交互的重要界面，允许驾驶员或乘客通过按键来进行各种操作，如调节音量、切换歌曲、控制空调等。因此，这个选项是合理的。

B. 档位选择：档位选择虽然也是汽车操作的一部分，但它更多地属于车辆控制系统的一部分，而不是典型的人机交互界面。档位选择（如D档、R档、P档等）主要通过换挡杆或换挡拨片来实现，其目的是为了控制车辆的行驶状态，而非进行一般性的交互操作。因此，这个选项不符合题目中“人机交互界面”的描述。

C. 语音选择：虽然语音控制是现代智能汽车中常见的人机交互方式，但题目中已经明确列出了“语音对话”作为人机交互界面的一部分。因此，“语音选择”这一表述与“语音对话”存在重复，且不够准确，因为“对话”包含了更广泛的交流内容，而不仅仅是“选择”。所以，这个选项不是最佳答案。

D. 手势选择：同样地，手势控制也是智能汽车中一种先进的人机交互方式，但题目中已经列出了“手势控制”作为人机交互界面的一部分。因此，“手势选择”这一表述与“手势控制”在本质上是相同的，只是表述方式不同，且题目要求选择的是与已列出的交互方式（如语音对话、手势控制）不同或补充的交互方式。所以，这个选项也不是最佳答案。

综上所述，最佳答案是A选项“按键选择”，因为它是最直接、最传统且广泛存在于智能汽车人机交互界面中的一部分。

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