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题目内容

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单选题

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63、关于轨迹规划描述错误的是()。

A、即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题,轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。

B、轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。

C、轨迹规划需要以路径为基础,考虑机器人的运动学和动力学约束。

D、地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划,需要规划位置x,y和方向θ三个维度。

答案：A

解析：这道题目考察的是轨迹规划的基本概念和相关知识。我们来逐一分析选项，帮助你理解为什么选项A是错误的。

### 选项分析

**A: 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。**

- **解析**：轨迹规划的主要任务是生成一个时间序列的运动轨迹，包括位置、速度和加速度等信息。路径规划和避障规划的目的是确保机器人在环境中能够安全移动，避免与障碍物发生碰撞。因此，如果路径规划和避障规划已经充分考虑了避碰问题，轨迹规划实际上不需要再考虑碰撞问题。选项A的表述是错误的。

**B: 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。**

- **解析**：这个选项是正确的。轨迹规划确实涉及到为机器人生成一个控制序列，这个序列包括了在时间上变化的位置、速度和加速度等信息。

**C: 轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。**

- **解析**：这个选项也是正确的。轨迹规划通常是在路径规划的基础上进行的，且需要考虑机器人的运动学（如速度、加速度的限制）和动力学（如力和扭矩的限制）约束。

**D: 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x, y和方向θ三个维度。**

- **解析**：这个选项也是正确的。对于地面移动机器人来说，轨迹规划不仅需要考虑位置的x和y坐标，还需要考虑机器人的朝向θ，因此是多维的。

### 知识点总结

轨迹规划是机器人运动控制中的一个重要环节，它不仅要确保机器人能够从一个位置移动到另一个位置，还要在这个过程中考虑到速度、加速度等动态因素。可以把轨迹规划想象成在一个复杂的舞台上，舞者（机器人）需要在不碰到其他舞者（障碍物）的情况下，按照预定的节奏（时间序列）完成一段舞蹈（运动轨迹）。

### 生动例子

想象一下你在参加一个舞会，舞池中有很多人（障碍物）。你需要从舞池的一端走到另一端（路径规划），在这个过程中，你需要考虑到其他舞者的动作（避障规划），确保不与他们碰撞。然后，你还需要决定走的速度（轨迹规划），比如你可以选择慢慢走、快速走，或者在某些地方停下来（加速度控制）。如果你已经知道了其他舞者的动作，并且已经规划好了你的路径，那么在这个情况下，你就不需要再担心碰撞的问题了。