68、里程估计是根据传感器观测信息估计()。

解析：这是一道关于不同里程计技术特点比较的问题。我们来逐一分析各个选项以及为什么选择C作为正确答案。

A. 计算效率高：

计算效率主要与处理器的性能和算法的优化程度有关，而非直接由里程计的类型决定。轮式里程计和激光里程计在计算效率上的差异并不明显，且这一因素并非两者之间的主要区别。因此，A选项不是激光里程计相对于轮式里程计的主要优势。

B. 观测范围广：

观测范围通常与传感器的设计和配置有关。虽然激光传感器（如激光雷达）通常具有较远的探测距离，但“观测范围广”并非特指里程计的功能，且轮式里程计通过车轮的转动也能在一定范围内估计行驶距离。因此，B选项不是激光里程计的核心优势。

C. 不受轮子打滑影响：

轮式里程计通过测量车轮的转动来估计车辆的行驶距离和方向。然而，在车轮打滑（如在湿滑路面或冰雪路面上）的情况下，车轮的转动与车辆的实际移动可能不一致，导致轮式里程计的测量精度下降。相比之下，激光里程计通过扫描周围环境并计算车辆相对于环境的移动来估计行驶距离和方向，因此不受车轮打滑的影响。这是激光里程计相对于轮式里程计的一个显著优势。

D. 测量精度高：

虽然激光里程计通常具有较高的测量精度，但这一优势并非绝对。测量精度受到多种因素的影响，包括传感器的性能、环境条件、算法的有效性等。此外，轮式里程计在理想条件下（即车轮不打滑）也能提供相对准确的测量。因此，D选项虽然描述了激光里程计的一个优点，但不是其相对于轮式里程计的主要优势。

综上所述，激光里程计相对于轮式里程计的主要优势在于其不受轮子打滑影响的能力。因此，正确答案是C。

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解析：首先，让我们来理解一下里程估计是什么意思。在机器人领域，里程估计是指通过机器人的传感器数据来估计机器人在运动过程中的位置和姿态。这个过程通常涉及到使用各种传感器来获取机器人的运动信息，然后通过算法来计算机器人的位置和姿态。

现在让我们来看一下这道题目。题目中说除了()外，均可用于里程估计。让我们逐个选项来分析一下：

A: 电机码盘反馈信息
这个选项是可以用于里程估计的。电机码盘反馈信息可以告诉我们电机的转动情况，从而可以推断机器人的运动情况。

B: 机器人速度控制指令
这个选项是不可以用于里程估计的。因为速度控制指令只是告诉机器人应该以怎样的速度运动，并不能提供实际的运动信息。

C: 视觉传感器信息
这个选项是可以用于里程估计的。视觉传感器可以提供机器人周围环境的信息，从而可以帮助机器人估计自己的位置和姿态。

D: 陀螺仪加速度计
这个选项是可以用于里程估计的。陀螺仪和加速度计可以提供机器人的旋转和加速度信息，从而可以帮助机器人估计自己的位置和姿态。

因此，根据题目要求，除了B之外，其他选项均可用于里程估计。所以答案是B。

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解析：选项解析：

A. 随机采样带来的偏差：粒子滤波是一种基于蒙特卡洛方法的滤波技术，它通过随机采样来近似系统的后验概率分布。如果采样过程存在偏差，那么采样的粒子就不能很好地表示真实的后验分布，从而影响定位的准确性。

B. 重采样带来的偏差：在粒子滤波中，重采样是一个重要步骤，旨在消除权重较小的粒子，复制权重较大的粒子，以此来避免粒子的退化。如果重采样过程引入了偏差，例如某些重要粒子被错误地淘汰，那么滤波器的性能将会下降。

C. 初始样本分布带来的偏差：这个选项指的是粒子滤波开始时粒子的初始分布。虽然初始样本分布会影响算法的收敛速度，但它不是影响粒子滤波定位准确性的主要因素，因为随着算法的迭代，粒子的分布会逐渐逼近真实的后验分布。

D. 样本集合近似带来的偏差：粒子滤波通过有限的样本集合来近似连续的概率分布，这种近似必然存在一定的误差。如果样本集合的大小不足以很好地近似真实的后验分布，那么这种近似带来的偏差就会影响定位的准确性。

为什么选C：选项C所描述的初始样本分布带来的偏差，虽然对算法的初始性能有影响，但随着算法的迭代，这种影响会逐渐减弱，粒子的分布会根据观测数据不断调整，最终能够较好地逼近真实的后验分布。因此，它不是影响粒子滤波定位准确性的主要因素。相比之下，A、B和D选项描述的因素在整个算法运行过程中都会持续影响滤波器的性能，是影响定位准确性的主要因素。所以正确答案是C。

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解析：这道题目考察的是GPS（全球定位系统）的工作原理以及其在不同环境下的适用性。

解析：

A. 沙漠地区：沙漠地区通常具有开阔的地貌，几乎没有高楼或其他障碍物遮挡卫星信号，因此在沙漠中GPS可以正常工作并提供准确的位置信息。
B. 工厂车间：工厂车间内部由于金属结构和墙壁的遮挡，通常会削弱甚至屏蔽掉GPS卫星信号，导致无法获取准确的位置信息。
C. 房屋室内：与工厂车间类似，房屋室内的建筑材料如混凝土、玻璃、金属等都会阻挡或削弱GPS信号，使得GPS设备在室内难以接收到足够的卫星信号来确定位置。
D. 高楼林立的市中心：高楼大厦可能会造成所谓的“城市峡谷效应”，即高层建筑遮挡了部分天空中的卫星，同时也反射和散射了卫星信号，导致多路径干扰，影响GPS信号的接收质量和定位精度。

正确答案是A. 沙漠地区，因为沙漠地区的开阔环境最适合GPS系统的正常运作，能获得最精确的位置信息。

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解析：这道题目考察的是轮式机器人与履带式和腿式机器人之间的优缺点。我们逐一分析选项，帮助你更好地理解这个知识点。

### 选项分析

**A: 运动更快**
- **解析**：轮式机器人通常具有较高的速度，因为轮子在平坦的地面上滚动时，摩擦力较小，运动效率高。相比之下，履带式和腿式机器人在移动时可能会受到更多的阻力，因此速度较慢。

**B: 消耗的能量较少**
- **解析**：轮式机器人在平坦的地面上行驶时，能量消耗相对较低，因为它们的运动方式更为高效。履带式和腿式机器人在运动时需要克服更多的摩擦和重力，能量消耗相对较高。

**C: 由于其简单的机械结构和较好的稳定性,相对较为容易控制**
- **解析**：轮式机器人的结构相对简单，控制系统也较为容易实现，因此在操作上更为直观和简单。相比之下，腿式机器人需要复杂的运动协调，而履带式机器人在转向时也可能需要更多的控制。

**D: 对周围环境的质量要求更低**
- **解析**：轮式机器人在地面条件较差（如不平坦、泥泞等）时，可能会遇到困难，而履带式机器人和腿式机器人在这些环境中表现更好。因此，轮式机器人对环境的要求相对较高。

### 正确答案
因此，正确答案是 **D**。轮式机器人在环境适应性方面的要求相对较高，而不是较低。

### 生动例子
想象一下你在公园里骑自行车（轮式机器人），而你的朋友在泥泞的地面上走（腿式机器人）或者在沙地上推着一辆小车（履带式机器人）。你会发现，骑自行车的你可以快速而轻松地穿越平坦的道路，而你的朋友可能会因为地面不平而走得很慢，甚至摔倒。这个例子生动地展示了轮式机器人在平坦环境中的优势，同时也反映了它对环境条件的依赖。

### 总结
通过对各个选项的分析，我们可以清楚地看到轮式机器人在速度、能量消耗和控制方面的优势，但在环境适应性上却不如履带式和腿式机器人。因此，理解这些优缺点不仅有助于解答这道题目，也能帮助你在未来的学习和应用中更好地选择合适的机器人类型。

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解析：这是一道选择题，旨在比较履带式机器人与轮式移动机器人在性能上的优缺点。我们来逐一分析各个选项及其与问题的关联性。

A. 可提供更大的牵引力，更大的加速度：

这个选项并不准确。实际上，履带式机器人由于接触面积大、摩擦力强，往往能提供更大的牵引力。而轮式机器人在某些不平坦或松软的地面上可能会遇到牵引力不足的问题。因此，A选项错误。

B. 可以提供比轮子更好的平衡：

履带式机器人由于其宽大的履带设计，在多种地形上都能保持良好的平衡性，尤其是在不平坦或倾斜的地面上。相比之下，轮式机器人在这些情况下可能需要更复杂的平衡控制系统。因此，B选项错误，因为它错误地认为轮式机器人能提供更好的平衡。

C. 具有更强的越障能力：

履带式机器人由于其独特的履带设计，能够轻松地跨越各种障碍，如沟壑、斜坡等。而轮式机器人在面对这些障碍时可能会受到较大限制。因此，C选项错误，因为它夸大了轮式机器人的越障能力。

D. 运动效率更高：

轮式机器人在平坦或相对规则的地面上运动时，由于其结构简单、转动灵活，往往能实现更高的运动效率。履带式机器人虽然适应性强，但在这些地面上的运动效率可能较低，因为其履带设计和较大的接触面积会增加摩擦和能耗。因此，D选项正确，它准确地指出了轮式机器人在某些环境下的运动效率优势。

综上所述，正确答案是D：“运动效率更高”。

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解析：这道题目考察的是机器人机械结构设计的基本环节。我们来逐一分析选项，帮助你理解为什么答案是 D。

### 选项分析：

**A: 受力分析,运动学和动力学分析,计算其运动参数和动力参数**
- 这个环节是机械设计中非常重要的一部分。受力分析帮助我们理解机器人在工作时各个部件承受的力量，运动学和动力学分析则帮助我们计算机器人的运动参数（如速度、加速度等）和动力参数（如所需的力和功率）。因此，这个环节是机械结构设计的必需部分。

**B: 确定动力源和传动方式**
- 在设计机器人时，选择合适的动力源（如电机、气动装置等）和传动方式（如齿轮、皮带等）是至关重要的。这直接影响到机器人的性能和效率。因此，这个环节也是机械结构设计的重要组成部分。

**C: 3D建模,完成结构设计和材料选择**
- 3D建模是现代机械设计中不可或缺的步骤，它帮助设计师可视化机器人结构，并进行详细设计和材料选择。通过3D建模，设计师可以更好地理解各个部件如何相互配合。因此，这个环节也是机械结构设计的核心部分。

**D: 运动学建模与控制**
- 运动学建模与控制通常涉及到机器人的运动规划和控制算法，这更多属于机器人控制系统的范畴，而不是机械结构设计的直接环节。虽然运动学建模对机器人的整体性能至关重要，但它主要关注的是如何控制机器人运动，而不是设计其机械结构。

### 结论：
综上所述，选项 D（运动学建模与控制）并不属于机器人机械结构设计的环节，因此是正确答案。

### 深入理解：
想象一下，你在设计一个机器人手臂。首先，你需要分析手臂在工作时会受到哪些力量（比如重力、摩擦力等），这就是受力分析。接着，你要决定用什么样的电机来驱动手臂，以及如何将电机的转动转化为手臂的运动，这就是动力源和传动方式的选择。然后，你会使用软件进行3D建模，选择合适的材料（比如铝合金、塑料等），确保手臂既轻便又坚固。最后，虽然你需要考虑如何控制手臂的运动，但这部分更多是关于如何让手臂按照预定路径移动，而不是设计手臂的结构。

通过这样的联想和例子，希望你能更好地理解这道题目的知识点！

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解析：选项解析：

A. 开环系统控制环路相较于闭环系统更简单。 解析：这个描述是正确的。开环系统不需要反馈机制，因此其结构和控制逻辑相对简单。

B. 开环系统输入不会根据输出做变化。 解析：这个描述也是正确的。开环系统不考虑输出结果，系统一旦启动，就会按照预设的程序运行，不会根据实际情况调整。

C. 开环系统需要系统对反馈回来的值进行比较后调整输出。 解析：这个描述是错误的。开环系统不涉及反馈机制，因此不会有对反馈值进行比较和调整输出的过程。

D. 对于同一套控制系统，开环系统成本较低。 解析：这个描述通常是正确的。由于开环系统不需要反馈元件和复杂的控制逻辑，其成本往往比闭环系统低。

为什么选这个答案：选C是因为开环系统的定义就是没有反馈环节的系统，它不依赖于输出结果来调整输入，因此描述开环系统需要对反馈回来的值进行比较后调整输出是不正确的。这与开环系统的基本特性相矛盾。

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解析：这道题考查的是对闭环控制系统与开环控制系统之间差异的理解。

A. 正确。闭环控制系统通常包含反馈环节，它会根据系统的输出来调整输入，以达到期望的效果。这种设计使得闭环系统更为精确和可靠，但也因此增加了系统的复杂性和成本。

B. 错误。实际上，闭环控制系统的控制链路通常比开环控制系统更复杂，因为它需要包括传感器来检测实际输出，并且还需要反馈机制将信息传递回控制器。

C. 错误。闭环控制系统的性能依赖于其调节参数的选择，如增益、积分和微分等参数。如果不正确地调整这些参数，系统可能不会稳定，甚至可能出现振荡或不稳定的情况。

D. 错误。虽然闭环控制系统在很多情况下能够提供更好的控制精度和稳定性，但在某些特定的应用场景下，开环控制系统可能因为其简单性而更加合适。此外，闭环系统可能会遇到延迟或非线性问题，这些问题在某些情况下可能影响其性能。

因此，正确的答案是A。

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解析：好的，让我们来详细解析这道关于P控制（比例控制）的单选题。

### 题目分析
题目问的是关于P控制的描述，选项有四个，我们需要找出正确的描述。

#### 选项解析
- **A: P控制作用时,参数越大越好。**
- **解析**：这个说法并不准确。P控制的参数（比例增益）过大可能导致系统不稳定，甚至产生震荡。因此，参数并不是越大越好，而是需要根据系统特性进行调节。

- **B: P控制的输入信号成比例地反应输出信号。**
- **解析**：这个描述是正确的。P控制的核心就是根据输入信号（误差）与比例增益的乘积来调整输出信号。比如，如果误差是5，比例增益是2，那么输出信号就是10。这种成比例的关系是P控制的基本特征。

- **C: P控制能够消除静态误差。**
- **解析**：这个说法是错误的。P控制无法消除静态误差，静态误差通常需要引入积分控制（PI控制）来解决。P控制只能减小误差，但不能完全消除。

- **D: P控制在任何场景下均满足控制需求。**
- **解析**：这个说法也是不准确的。P控制在某些情况下可能无法满足控制需求，尤其是在系统需要快速响应或需要消除静态误差的场景中。不同的控制需求可能需要不同的控制策略。

### 正确答案
因此，正确答案是 **B**。

### 深入理解P控制
为了更好地理解P控制，我们可以用一个生动的例子来说明。

#### 例子：温度控制
想象一下，你在家里使用一个电热水壶来煮水。你设定的目标温度是100°C，而当前水的温度是90°C。

- **P控制的工作原理**：
- 你可以把当前的温度（90°C）和目标温度（100°C）之间的差值（误差）计算出来，得到10°C。
- 如果你设定的比例增益是2，那么你会根据这个误差来调整加热功率。也就是说，你会增加加热功率（输出信号）来缩小这个误差。
- 当水温升高到95°C时，误差变成5°C，输出信号也会相应减少。

- **静态误差的例子**：
- 假设在某种情况下，水壶的加热能力有限，最终水温只能达到98°C，而无法达到100°C。这就是静态误差，P控制无法消除这个误差。

### 总结
P控制是一种简单而有效的控制策略，适用于许多场景，但它并不是万能的。理解其优缺点，以及在什么情况下需要其他类型的控制（如PI或PID控制），是非常重要的。

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