A、 如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面,则实际运动结果与解算结果存在偏差。
B、 麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算。
C、 直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制。
D、 我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向,因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同,解算的结果也不相同。
答案：C
A、 如果有某一个轮子的小辊子无法转动或者有一个轮子没有接触地面,则实际运动结果与解算结果存在偏差。
B、 麦克纳姆轮底盘控制可以使用速度叠加法进行速度解算。
C、 直接按照资料上的解算公式不进行修改可以直接进行底盘的控制。
D、 我们需要首先建立以底盘坐标系并且规定电机转动的正方向,因为坐标系建立方式不同或者规定电机正方向不同,解算的结果也不相同。
答案：C
A. 电池包轻量化
B. 电芯轻量化
C. 电驱系统轻量化
D. 电控系统轻量化
A. 质量轻
B. 强度高
C. 易加工
D. 防腐蚀性好
A. 灰氢
B. 蓝氢
C. 绿氢
D. 不能确定
A. 转动惯量大且转矩系数大
B. 转动惯量大且转矩系数小
C. 转动惯量小且转矩系数大
D. 转动惯量小且转矩系数小
A. 用手转动
B. 通电转动
C. 用皮带转动
D. 用其它设备带动
A. 蓝牙技术
B. Wi-Fi技术
C. 公众移动通信
D. NFC
A. 壳体
B. 冷却器
C. 水管
D. 冷却液
A. Ament
B. CMake
C. Catkin
D. rosbuild
解析：这道题目考察的是ROS（Robot Operating System）中主流的编译系统。我们来逐一分析选项，并深入理解每个编译系统的特点。
### 选项解析：
1. **A: Ament**
- Ament是ROS 2中使用的构建系统。它是为了替代Catkin而设计的，主要用于支持ROS 2的模块化和可扩展性。虽然Ament在ROS 2中非常重要，但在ROS 1中并不主流。
2. **B: CMake**
- CMake是一个跨平台的开源构建系统，它被广泛用于许多项目，包括ROS。虽然CMake是ROS构建系统的基础，但它本身并不是ROS的专用构建系统。
3. **C: Catkin**
- Catkin是ROS 1的主要构建系统。它是基于CMake的，提供了一些ROS特有的功能，如包管理和依赖关系处理。Catkin使得ROS开发者能够方便地组织和构建他们的代码，因此在ROS 1中是主流的选择。
4. **D: rosbuild**
- rosbuild是ROS早期的构建系统，已经被Catkin所取代。虽然在ROS的早期版本中使用过，但现在已经不再推荐使用。
### 正确答案：
因此，正确答案是 **C: Catkin**，因为它是ROS 1中主流的编译系统。
### 深入理解：
为了更好地理解这个知识点，我们可以通过一个生动的例子来联想。
想象一下，你在建造一个机器人。这个机器人由许多不同的部件组成，比如传感器、马达和控制器。为了确保这些部件能够协同工作，你需要一个“建筑蓝图”，这就像是编译系统的作用。
- **Catkin**就像是一个非常专业的建筑师，他知道如何将所有的部件（代码）组合在一起，确保它们能够顺利地工作。Catkin会根据你的需求（依赖关系）来安排这些部件的顺序，确保在构建过程中不会出现问题。
- **CMake**则可以看作是建筑师使用的工具，虽然它非常强大，但如果没有建筑师的指导（Catkin），它可能无法有效地完成任务。
- **Ament**是新一代的建筑师，专注于更现代的建筑风格（ROS 2），而**rosbuild**则是早期的建筑师，虽然曾经流行，但现在已经被更新的设计理念所取代。
### 总结：
通过这个例子，我们可以看到，编译系统在软件开发中扮演着至关重要的角色。Catkin作为ROS 1的主流编译系统，帮助开发者高效地管理和构建他们的机器人项目。
A. 仅技术员A
B. 仅技术员B
C. 技术员A和B
D. 技术员A和B都说错了
A. 有效值
B. 平均值
C. 瞬时值
D. 最大值
