183、所谓无姿态插补,即保持第一个示教点时的姿态,在大多数情况下是机器人沿()运动时出现。

解析：选项解析：

A. 速度为零,加速度为零：这意味着在作业启动时，机器没有运动，也没有开始加速，因此启动过程是最平稳的，没有冲击或震动。

B. 速度为零,加速度恒定：这表示虽然机器的初始速度为零，但它会立即开始以恒定的加速度加速，这会在启动时产生一定的冲击。

C. 速度恒定,加速度为零：这是不可能的，因为如果加速度为零，那么速度不可能从零变为恒定值，它将始终保持为零。

D. 速度恒定,加速度恒定：这是在机器已经达到某一速度后运行的状态，而不是启动时的状态。在启动时速度不可能立即恒定。

为什么选这个答案：

答案选择A是因为在加工过程中，特别是在启动时，为了避免对设备或加工对象造成损害，需要尽可能平稳地开始。速度为零，加速度也为零意味着没有任何突然的运动或力作用在系统上，从而确保了启动的平稳性。这是理想的启动条件，可以防止由于突然的加速度变化导致的震动或冲击，这对于精密加工来说尤为重要。

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解析：这道题考察的是传感器分类的知识点。

A. 物性型：这种类型的传感器是利用物质本身固有的物理或化学性质来检测信号的。例如，热敏电阻依赖于温度变化导致的电阻变化，光敏电阻则是利用光照强度影响电阻值的原理。这些都不需要额外的转换元件，直接将被测量的变化转换为电信号或其他形式的信号输出。

B. 结构型：结构型传感器则是依靠传感器内部结构参数变化来实现信号转换的。这类传感器的工作原理基于机械结构特性，如弹簧的变形等，通常需要外部能量才能工作。

C. 一次仪表：通常指直接与工艺介质接触，并能直接显示或记录被测变量的仪表，不属于传感器的分类方式。

D. 二次仪表：这是相对于一次仪表而言的，指的是对一次仪表提供的信号进行进一步处理、显示、报警或控制的仪表，也不属于传感器的分类方式。

正确答案是 A. 物性型 ，因为题目中提到的“利用物质本身的某种客观性质制作的传感器”，正好对应物性型传感器的定义。

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解析：本题主要考察电容式传感器的工作原理及其在不同测量需求下的应用方式。
首先，我们需要了解电容式传感器的基本原理。电容式传感器是通过改变电容器的某个参数（如极板间距、极板面积或极间物质的介电常数）来改变其电容量的，进而通过测量电容量来感知被测量的变化。
现在，我们逐一分析各个选项：
A. 极间物质介电系数：虽然改变极间物质的介电系数可以改变电容器的电容量，但这种方式通常用于测量非导电材料的厚度或液体的介电常数等，并不适合用于精确测量微米级的距离。因为在实际应用中，很难精确控制或测量极间物质的介电系数变化，且这种变化与距离的关系可能不是线性的。
B. 极板面积：改变极板面积同样可以改变电容器的电容量。然而，在微米级距离的测量中，极板面积的变化对电容量的影响相对较小，且不易精确控制。此外，极板面积的变化通常用于测量大面积物体的位移或形变，而不是微小距离。
C. 极板距离：在电容式传感器中，极板距离是影响电容量最敏感的因素之一。当极板距离发生微小变化时，电容器的电容量会显著变化。因此，通过精确测量电容量的变化，可以反推出极板距离的变化，从而实现微米级距离的精确测量。
D. 电压：电压并不是电容式传感器测量距离时直接改变的参数。电压通常用于给电容器充电或放电，以测量或控制电容器的电容量。在测量距离时，我们关注的是电容器电容量的变化，而不是电压本身。
综上所述，为了应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变极板距离的方式。因此，正确答案是C。

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解析：压电式传感器是一种能够将施加的力或力矩转换为电信号的装置，它利用的是压电材料的特性——当受到机械应力时，其表面会产生电荷。以下是对各个选项的解析：

A. 电压 - 压电传感器并不直接测量电压，而是通过力的作用产生电压信号。

B. 亮度 - 亮度通常由光敏传感器测量，与压电效应无关。

C. 力和力矩 - 正确答案。压电式传感器通过检测由于力的作用而产生的电荷变化来测量力和力矩。

D. 距离 - 虽然压电式传感器不直接测量距离，但它们可以通过测量力的变化间接用于距离的测量（例如，在力的作用下压电材料的形变可能与距离有关）。然而，这并不是压电传感器的主要用途。

选择C是因为压电式传感器本质上是通过检测由于力的作用而产生的电荷来工作的，因此它们非常适合用于测量力和力矩。

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解析：这道题考查的是传感器的基本特性之一——分辨率的概念。

解析如下：
A. 精度：精度是指传感器测量值与真实值之间的接近程度，即测量结果的准确度。它描述的是误差的大小，并不是被测量的最小变化量。
B. 重复性：重复性指的是在相同的条件下，对同一被测量进行多次测量时，所得结果之间的一致性。它衡量的是多次测量的一致程度，并不是指能辨别被测量的最小变化量。
C. 分辨率：分辨率是指传感器能够检测到的最小输入变化量，或者是能够区分开来的最小差异。这正好符合题目中提到的“传感器所能辨别的被测量的最小变化量, 或者所能辨别的不同被测量的个数”。因此，正确答案是C。
D. 灵敏度：灵敏度指的是传感器输出的变化量与引起该变化的输入变化量之比，即单位输入变化引起的输出变化大小，并不是指能检测到的最小变化量。

综上所述，正确答案为C（分辨率）。

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解析：这道题目考察的是增量式光轴编码器的工作原理及其组成部分。增量式光轴编码器是一种常用的位置检测装置，它通过检测物体在编码器轴上的相对位置变化，来输出一系列的电信号。这些电信号可以用于多种目的，如计数、测速、鉴向和定位。

现在我们来逐一分析选项：

A. 一：如果增量式光轴编码器仅使用一套光电元件，它可能能够检测到光线的变化，但很难同时实现计数、测速、鉴向和定位等多种功能。因为一套光电元件通常只能提供单一的信号变化，不足以支撑复杂的位置检测需求。

B. 二：虽然两套光电元件可以提供更多的信号变化，但在增量式光轴编码器的典型设计中，两套光电元件仍然不足以满足计数、测速、鉴向和定位的全面需求。这些功能通常需要更多的信号输入来精确判断位置和方向。

C. 三：在增量式光轴编码器的常见设计中，通常使用三套光电元件（也称为三个通道），分别对应A相、B相和Z相（或称为索引相位）。A相和B相通过相位差可以判断旋转方向（鉴向），同时两相脉冲数可以用于计数和测速。Z相通常用作每转一次的零位信号，用于定位或校准。这种设计能够全面满足计数、测速、鉴向和定位的需求。

D. 四：虽然四套光电元件可以提供更多的信号输入，但在增量式光轴编码器的标准设计中并不常见。四套元件可能会增加设计的复杂性和成本，而在大多数应用场景中，三套光电元件已经足够满足需求。

综上所述，增量式光轴编码器一般应用三套光电元件（C选项），以实现计数、测速、鉴向和定位等多种功能。因此，正确答案是C。

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解析：选项解析：

A. 模拟量：模拟量信号是指连续变化的信号，它可以取无限多个值。测速发电机通过旋转产生与转速成正比的电压信号，这个电压信号是连续的，因此属于模拟量。

B. 数字量：数字量信号是指离散的信号，通常只有两种状态，例如0和1。测速发电机直接输出的信号不是这种形式。

C. 开关量：开关量信号也是一种离散信号，通常表现为两种状态，如开（ON）和关（OFF）。测速发电机输出的是连续电压信号，不是简单的开关状态。

D. 脉冲量：脉冲量指的是一系列的脉冲信号，每个脉冲代表一个特定的信息。虽然测速发电机的输出可以转换为脉冲信号，但其原始输出是连续的电压信号，而不是脉冲。

为什么选择A： 测速发电机的工作原理是通过转速的变化来改变线圈中磁通量的变化，从而在线圈中感应出电压。这个电压是随着转速连续变化的，因此它是一个模拟量信号。所以正确答案是A。

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解析：这道题考察的是对触觉传感器分类的理解。触觉传感器在机器人技术、智能设备等领域中用于感知物理接触或接近状态，它们通常分为几类，包括但不限于：

A. 接近觉传感器：这类传感器可以检测物体是否靠近传感器表面，但不一定有实际接触。它们通常使用电磁场或红外线来检测物体的存在。

B. 接触觉传感器：这种类型的传感器用于检测物体与传感器表面的实际接触情况。它们可能利用电容变化或其他物理特性来确定接触状态。

C. 压觉传感器：这些传感器能够测量施加在传感器表面上的压力大小，常用于量化接触强度。

D. 热敏电阻：热敏电阻是一种温度传感器，它会随着温度的变化而改变其电阻值。热敏电阻并不直接用来测量接触或接近，而是用于温度检测，因此它不属于触觉传感器。

综上所述，正确答案是D，因为热敏电阻的功能与触觉传感器不同，它主要用于温度检测而不是接触或压力感知。

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解析：这道题考察的是对陀螺仪工作原理的理解。我们来逐一分析各个选项：

A. 惯性：陀螺仪的核心原理正是基于惯性原理，特别是刚体定轴性（进动性）和陀螺力矩的效应。陀螺仪中的旋转物体具有保持其转动轴所指的方向不变的特性，即定轴性。当陀螺仪受到外力作用时，其轴线的变化会遵循一定的物理规律，这一特性被广泛应用于导航、定位、姿态控制等领域。

B. 光电效应：光电效应是物理学中一个重要而神奇的现象，它描述的是光照射在物质上，引起物质的电性质发生变化，即光能量被物质吸收并释放出电子的现象。这与陀螺仪的工作原理无关。

C. 电磁波：电磁波是由同相且互相垂直的电场与磁场在空间中衍生发射的震荡粒子波，是以波动的形式传播的电磁场，具有波粒二象性。电磁波与陀螺仪的工作原理没有直接联系。

D. 超导：超导是指导体在某一温度下，电阻为零的状态。处于超导状态的物体称为超导体。超导体的应用非常广泛，包括强电应用（如超导发电机、超导变压器等）和弱电应用（如超导计算机、超导天线等）。然而，这与陀螺仪的工作原理也不相关。

综上所述，陀螺仪是利用惯性原理制作的，因此正确答案是A。

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解析：选项解析：

A. ①引导和定位②外观检测③高精度检测 这个选项列出了机器视觉在工业应用中的几个关键功能，但是不全面，缺少了“识别”这一重要功能。

B. ①引导和定位②外观检测③高精度检测④识别 这个选项列出了机器视觉在工业应用中的所有提到的功能，是完整的。

C. ②外观检测③高精度检测④识别 虽然这个选项包含了一些重要功能，但是它没有包含“引导和定位”，而这也是机器视觉在工业中的一个关键应用。

D. ①引导和定位②外观检测 这个选项只列出了部分功能，缺少了“高精度检测”和“识别”，因此不是最佳答案。

为什么选B： 选项B包含了所有列出的机器视觉在工业应用中的功能：引导和定位、外观检测、高精度检测和识别。这四个功能都是机器视觉在工业自动化中非常重要的应用领域，所以B是最全面和正确的答案。

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