136.装有自适应前照灯系统的汽车,当车身发生前仰时,该系统调整的是汽车前照灯()。

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解析：这道题考察的是电动汽车用驱动电机系统中的驱动电机控制器的绝缘电阻要求。正确答案是A:1MΩ。

解析：在电动汽车用驱动电机系统中，驱动电机控制器是一个非常重要的部件，其动力端子与外壳、信号端子与外壳、动力端子与信号端子之间的冷态及热态绝缘电阻都需要符合一定的要求。这是为了确保在工作过程中不会发生短路或者其他安全问题。所以，正确的绝缘电阻应该不小于1MΩ。

举个生动的例子来帮助理解，就好比我们家里的电器，如果电线的绝缘破损了，就容易发生短路，导致电器损坏甚至引发火灾。所以，电动汽车的驱动电机控制器也需要有足够的绝缘电阻，以确保安全可靠地工作。

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解析：好的，让我们来详细解析这道关于P控制（比例控制）的单选题。

### 题目分析
题目问的是关于P控制的描述，选项有四个，我们需要找出正确的描述。

#### 选项解析
- **A: P控制作用时,参数越大越好。**
- **解析**：这个说法并不准确。P控制的参数（比例增益）过大可能导致系统不稳定，甚至产生震荡。因此，参数并不是越大越好，而是需要根据系统特性进行调节。

- **B: P控制的输入信号成比例地反应输出信号。**
- **解析**：这个描述是正确的。P控制的核心就是根据输入信号（误差）与比例增益的乘积来调整输出信号。比如，如果误差是5，比例增益是2，那么输出信号就是10。这种成比例的关系是P控制的基本特征。

- **C: P控制能够消除静态误差。**
- **解析**：这个说法是错误的。P控制无法消除静态误差，静态误差通常需要引入积分控制（PI控制）来解决。P控制只能减小误差，但不能完全消除。

- **D: P控制在任何场景下均满足控制需求。**
- **解析**：这个说法也是不准确的。P控制在某些情况下可能无法满足控制需求，尤其是在系统需要快速响应或需要消除静态误差的场景中。不同的控制需求可能需要不同的控制策略。

### 正确答案
因此，正确答案是 **B**。

### 深入理解P控制
为了更好地理解P控制，我们可以用一个生动的例子来说明。

#### 例子：温度控制
想象一下，你在家里使用一个电热水壶来煮水。你设定的目标温度是100°C，而当前水的温度是90°C。

- **P控制的工作原理**：
- 你可以把当前的温度（90°C）和目标温度（100°C）之间的差值（误差）计算出来，得到10°C。
- 如果你设定的比例增益是2，那么你会根据这个误差来调整加热功率。也就是说，你会增加加热功率（输出信号）来缩小这个误差。
- 当水温升高到95°C时，误差变成5°C，输出信号也会相应减少。

- **静态误差的例子**：
- 假设在某种情况下，水壶的加热能力有限，最终水温只能达到98°C，而无法达到100°C。这就是静态误差，P控制无法消除这个误差。

### 总结
P控制是一种简单而有效的控制策略，适用于许多场景，但它并不是万能的。理解其优缺点，以及在什么情况下需要其他类型的控制（如PI或PID控制），是非常重要的。

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解析：这道题目考察的是轨迹规划的基本概念和相关知识。我们来逐一分析选项，帮助你理解为什么选项A是错误的。

### 选项分析

**A: 即使路径规划和避障规划已经考虑避碰问题，轨迹规划也仍然需要考虑碰撞问题。**

- **解析**：轨迹规划的主要任务是生成一个时间序列的运动轨迹，包括位置、速度和加速度等信息。路径规划和避障规划的目的是确保机器人在环境中能够安全移动，避免与障碍物发生碰撞。因此，如果路径规划和避障规划已经充分考虑了避碰问题，轨迹规划实际上不需要再考虑碰撞问题。选项A的表述是错误的。

**B: 轨迹规划是建立机器人参考点在工作空间中的位置、速度或者加速度控制序列。**

- **解析**：这个选项是正确的。轨迹规划确实涉及到为机器人生成一个控制序列，这个序列包括了在时间上变化的位置、速度和加速度等信息。

**C: 轨迹规划需要以路径为基础，考虑机器人的运动学和动力学约束。**

- **解析**：这个选项也是正确的。轨迹规划通常是在路径规划的基础上进行的，且需要考虑机器人的运动学（如速度、加速度的限制）和动力学（如力和扭矩的限制）约束。

**D: 地面移动机器人轨迹规划是多维轨迹规划，需要规划位置x, y和方向θ三个维度。**

- **解析**：这个选项也是正确的。对于地面移动机器人来说，轨迹规划不仅需要考虑位置的x和y坐标，还需要考虑机器人的朝向θ，因此是多维的。

### 知识点总结

轨迹规划是机器人运动控制中的一个重要环节，它不仅要确保机器人能够从一个位置移动到另一个位置，还要在这个过程中考虑到速度、加速度等动态因素。可以把轨迹规划想象成在一个复杂的舞台上，舞者（机器人）需要在不碰到其他舞者（障碍物）的情况下，按照预定的节奏（时间序列）完成一段舞蹈（运动轨迹）。

### 生动例子

想象一下你在参加一个舞会，舞池中有很多人（障碍物）。你需要从舞池的一端走到另一端（路径规划），在这个过程中，你需要考虑到其他舞者的动作（避障规划），确保不与他们碰撞。然后，你还需要决定走的速度（轨迹规划），比如你可以选择慢慢走、快速走，或者在某些地方停下来（加速度控制）。如果你已经知道了其他舞者的动作，并且已经规划好了你的路径，那么在这个情况下，你就不需要再担心碰撞的问题了。

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