A、 泵轴带动叶轮一起作高速旋转运动
B、 在惯性离心力的作用下,液体自叶轮中心向外周作径向运动
C、 壳内流道的冷却液部分静压能转化为动能
D、 蜗形泵壳是一个转能装置
答案:C
A、 泵轴带动叶轮一起作高速旋转运动
B、 在惯性离心力的作用下,液体自叶轮中心向外周作径向运动
C、 壳内流道的冷却液部分静压能转化为动能
D、 蜗形泵壳是一个转能装置
答案:C
A. 锂离子电池
B. 镍氢电池
C. 燃料电池
D. 聚合物锂电池
A. 绝缘门二极管
B. 蓄电池
C. 动力转换控制模块
D. 集成功率模块
A. 物性型
B. 结构型
C. 一次仪表
D. 二次仪表
A. ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
B. ros::NodeHandlenh;ros::Publisherpub=nh.advertise("mytopic",10);
C. ros::Publisherpub("mytopic",stdⱣⱤmsgs::Int32,10);
D. ros::Publisherpub("mytopic",10);
解析:这道题目考察的是在ROS(Robot Operating System)中如何正确创建一个Publisher并发布消息。我们来逐一分析选项,并解释为什么选项A是正确的。
### 选项分析
1. **选项A**:
```cpp
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise
```
- 这个选项是正确的。它首先创建了一个`NodeHandle`对象`nh`,然后使用`nh.advertise`方法来创建一个Publisher,指定了要发布的topic名称`"mytopic"`和消息类型`std_msgs::Int32`,以及队列大小`10`。注意,`std_msgs::Int32`是正确的消息类型。
2. **选项B**:
```cpp
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise("mytopic", 10);
```
- 这个选项是错误的,因为在`advertise`方法中没有指定消息类型。ROS需要明确知道你要发布的消息类型,以便进行正确的序列化和反序列化。
3. **选项C**:
```cpp
ros::Publisher pub("mytopic", std_msgs::Int32, 10);
```
- 这个选项也是错误的。`ros::Publisher`的构造函数并不接受这样的参数。Publisher的创建应该通过`NodeHandle`的`advertise`方法来完成。
4. **选项D**:
```cpp
ros::Publisher pub("mytopic", 10);
```
- 这个选项同样是错误的,原因与选项C相同。没有指定消息类型,无法正确创建Publisher。
### 总结
因此,正确答案是 **A**。在ROS中,创建Publisher时必须明确指定消息类型和队列大小。
### 深入理解
为了更好地理解这个知识点,我们可以用一个生动的例子来类比。
想象一下,你在一个学校里,老师(NodeHandle)负责管理所有的学生(Publisher)。如果老师想要让某个学生(Publisher)在班级里分享他的想法(消息),他需要告诉学生分享的内容是什么(消息类型),以及他可以接受多少个问题(队列大小)。如果老师没有告诉学生内容是什么,学生就不知道该说什么了,这就像选项B、C和D一样,缺少了必要的信息。
### 结论
在ROS中,创建Publisher时,确保你提供了所有必要的信息,包括topic名称、消息类型和队列大小,这样才能确保消息能够正确地发布和接收。
A. 线束图
B. 布线图
C. 接线图
D. 原理图
A. 设计许用应力
B. 强度
C. 硬度
D. 刚度
A. baseⱣⱤlink<--->odom这段tf
B. odom<--->map这段tf
C. /odom话题
D. /map话题
A. 雷达
B. 红外线
C. 紫外线
D. 摄像头
A. 行驶时优先使用纯电动模式
B. 在混合动力模式下,启动和低速时使用串联式系统
C. 车辆正常行驶时由发动机驱动
D. 加速、爬坡、高速时使用并联式系统
A. 40%
B. 80%
C. 60%
D. 25%