答案：B
答案：B
解析：### 工业机器人的坐标系
在工业机器人中，每个关节都有一个坐标系，这些坐标系是根据“德纳特坐标系”或“DH参数”来定义的。每个关节的坐标系通常是放置在前一个关节的末端，但具体的放置方式取决于机器人的设计和关节类型。
### 题干分析
题干中提到“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”，这句话在某些情况下是正确的，但并不是普遍适用的规则。实际上，关节的坐标系可能会根据机器人的结构和运动方式有所不同。
### 例子帮助理解
想象一下一个机械手臂，它有多个关节，每个关节都可以旋转或移动。我们可以把每个关节想象成一个人类的手指：
- **关节1**：就像手腕，坐标系在手腕的末端。
- **关节2**：就像手指的第一关节，坐标系在手腕的末端，但它的方向可能与手腕的方向不同。
- **关节3**：就像手指的第二关节，坐标系又在第一关节的末端，但它的方向又可能不同。
在这个例子中，虽然每个关节的坐标系是相对于前一个关节的末端来定义的，但它们的方向和位置并不是简单的“放在末端”就能完全描述的。
### 结论
因此，题目中的说法“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”并不总是准确的，尤其是在考虑到不同类型的关节和机器人的设计时。因此，答案是 **B: 错误**。
