答案:B
解析:### 工业机器人的坐标系
在工业机器人中,每个关节都有一个坐标系,这些坐标系是根据“德纳特坐标系”或“DH参数”来定义的。每个关节的坐标系通常是放置在前一个关节的末端,但具体的放置方式取决于机器人的设计和关节类型。
### 题干分析
题干中提到“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”,这句话在某些情况下是正确的,但并不是普遍适用的规则。实际上,关节的坐标系可能会根据机器人的结构和运动方式有所不同。
### 例子帮助理解
想象一下一个机械手臂,它有多个关节,每个关节都可以旋转或移动。我们可以把每个关节想象成一个人类的手指:
- **关节1**:就像手腕,坐标系在手腕的末端。
- **关节2**:就像手指的第一关节,坐标系在手腕的末端,但它的方向可能与手腕的方向不同。
- **关节3**:就像手指的第二关节,坐标系又在第一关节的末端,但它的方向又可能不同。
在这个例子中,虽然每个关节的坐标系是相对于前一个关节的末端来定义的,但它们的方向和位置并不是简单的“放在末端”就能完全描述的。
### 结论
因此,题目中的说法“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”并不总是准确的,尤其是在考虑到不同类型的关节和机器人的设计时。因此,答案是 **B: 错误**。
答案:B
解析:### 工业机器人的坐标系
在工业机器人中,每个关节都有一个坐标系,这些坐标系是根据“德纳特坐标系”或“DH参数”来定义的。每个关节的坐标系通常是放置在前一个关节的末端,但具体的放置方式取决于机器人的设计和关节类型。
### 题干分析
题干中提到“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”,这句话在某些情况下是正确的,但并不是普遍适用的规则。实际上,关节的坐标系可能会根据机器人的结构和运动方式有所不同。
### 例子帮助理解
想象一下一个机械手臂,它有多个关节,每个关节都可以旋转或移动。我们可以把每个关节想象成一个人类的手指:
- **关节1**:就像手腕,坐标系在手腕的末端。
- **关节2**:就像手指的第一关节,坐标系在手腕的末端,但它的方向可能与手腕的方向不同。
- **关节3**:就像手指的第二关节,坐标系又在第一关节的末端,但它的方向又可能不同。
在这个例子中,虽然每个关节的坐标系是相对于前一个关节的末端来定义的,但它们的方向和位置并不是简单的“放在末端”就能完全描述的。
### 结论
因此,题目中的说法“关节i的坐标系放在i-1关节的末端”并不总是准确的,尤其是在考虑到不同类型的关节和机器人的设计时。因此,答案是 **B: 错误**。
解析:这道题是关于谐波减速机的命名来源的判断题。谐波减速机的名称来源并不是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化,所以答案是错误的。
谐波减速机的名称来源是因为它利用谐波传动原理来实现减速的,而不是因为齿圈上的径向位移呈近似于余弦波形的变化。谐波减速机的工作原理类似于音乐中的谐波,通过谐波传动原理可以实现高精度、高扭矩的减速效果。
举个生动的例子来帮助理解,就好比是在音乐中,当你弹奏一个和弦时,除了主音外,还会有一系列谐波共同构成和声,而谐波减速机也是利用类似的原理来实现减速效果的。