答案：A
答案：A
解析：这道题考察的是工业机器人的坐标系安排。对于工业机器人而言，关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端是错误的。实际上，工业机器人的坐标系是通过DH参数来定义的，每个关节的坐标系是相对于上一个关节来定义的，而不是放在上一个关节的末端。
举个生动的例子来帮助理解：想象一台工业机器人，它的每个关节都有自己的坐标系。当机器人的手臂移动时，每个关节的坐标系都是相对于上一个关节来定义的，而不是放在上一个关节的末端。这样机器人才能准确地执行各种任务。
解析：举个例子来帮助理解，就好比我们平时买菜，有时候菜贩会用秤来称菜的重量，但是如果菜太多太杂，就很难一个一个称，这时候激光测距仪就可以派上用场了，它可以通过测量物料的体积和密度，帮助我们计算出物料的重量。这样一来，我们就可以更快捷、准确地进行散装物料的重量检测了。
解析：这道题考察的是工业机器人工作站的构成。工业机器人工作站通常是由多台机器人组成的，而不是只有一台或两台机器人。因此，答案是错误的。
解析：这道题考察的是空间直线插补的概念。空间直线插补是在已知直线的始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，通过计算来确定轨迹上各个插补点的位置和姿态。所以，根据题干描述，这个说法是错误的。
举个生动的例子来帮助理解，就好像你在玩电子游戏时，角色需要沿着一条直线走到终点，但是你只知道起点、终点和中间某个点的位置，这时候游戏会通过计算来确定角色在中间的每一个插补点的位置，这样才能顺利到达终点。所以空间直线插补是根据已知的条件来计算插补点的位置和姿态，而不是直接给出插补点的位置和姿态。
解析：这道题是关于谐波减速机的命名来源的判断题。谐波减速机的名称来源并不是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化，而是因为谐波减速机利用谐波传动原理来实现减速的。因此，答案是B:错误。
为了更好地理解这个知识点，我们可以通过一个生动的例子来帮助理解。想象一下，谐波减速机就像是一台复杂的音乐盒，里面有许多不同频率的齿轮在转动，就像是不同频率的音符在演奏一首曲子。而这些齿轮的转动速度就像是音符的频率，通过谐波传动原理，可以实现不同速度的减速效果，就像是音乐盒演奏出不同的旋律一样。这样联想起来，就更容易理解谐波减速机的工作原理了。
